Da gibt es eigentlich nichts zu verbinden. Wenn CarPlay einmal auf iPhone und im Auto eingerichtet ist, sollte das immer automatisch verbinden.
Entferne das Telefon noch einmal aus der Liste der Mobilgeräte am Auto und stelle die Verbindung noch einmal neu her. CarPlay läuft im Übrigen über die WLAN Verbindung. Kann es sein, dass die eventuelle am Telefon ab und zu deaktiviert ist?