Erstmals danke fürs Antworten 
Oft verlaufen solche Threads im Leeren ohne jemals preiszugeben ob das Problem behoben wurde oder nicht.
Ich habe einen G31 520d aus 2019 mit aktuell ca. 75k km (ich weiß...falsches Forum, aber das Thema passt trotzdem gut).
Neuer LMM hat leider nichts bewirkt... eventuell ganz kurz aber das war wohl Einbildung.
Was tatsächlich am meisten bewirkt hat für eine kurze Zeit (vielleicht eine Woche): ich musste die Batterie tauschen weil die alte beim Händler tiefenentladen war und dann Leistung eingebüßt hat. Mit der neuen Batterie war das Schaltverhalten plötzlich VIEL besser - auch beim langsam abbremsen nicht mehr dieses ständige Ruckeln von 3-2-1 Gang. Das hat sich aber nach 1-2 Wochen dann wieder auf das Level von davor eingependelt.
Ich war auch bereits bei ZF um das Problem analysieren zu lassen: sie meinten das Getriebe ist OK und das linke Motorlager ist vermutlich nicht mehr ganz OK (was ich kaum nachvollziehen kann, Motor bewegt sich im Motorraum kaum und läuft auch sehr ruhig).
Getriebelager habe ich übrigens auch schon tauschen lassen.
Ich habe eigentlich vor das Auto demnächst über Nacht zum Freundlichen zu stellen damit sie das Problem im kalten Zustand analysieren können. Weil so ruckelig beim hochschalten und runterschalten im kalten Zustand kann nicht normal sein.
Habe auch schon an xHP gedacht, aber 400€ für einen Verdacht auszugeben ist mir grad zu viel. Wenn ich weiß woran es liegt dann gerne, aber als Vermutung...